Simchat Torá é uma celebração singular: não é mencionada na Torá nem no Talmud, não foi instituída por autoridades religiosas como uma nova festa e tampouco comemora uma libertação ou vitória histórica do Povo Judeu.
Segundo o Rabino Lord Jonathan Sacks, Simchat Torá surgiu na Babilônia, provavelmente no final do período dos Amoraim, os Sábios do Talmud, nos séculos V ou VI da Era Comum. Ali, a Torá era dividida em 54 porções semanais, permitindo que sua leitura fosse concluída ao longo de um ano.
Como já existia o antigo costume judaico de celebrar um siyum — a conclusão de um ciclo de estudos —, passou-se também a comemorar o término da leitura dos Cinco Livros da Torá. Essa celebração, realizada no segundo dia de Shemini Atseret na Diáspora, tornou-se conhecida como Simchat Torá, a “Alegria da Torá”.